Año nuevo, a darle con ganas!

Primero desearles un muy feliz año nuevo a todos, y que este sea mucho mejor que el 2010!

Que viva el 2011! deciamos la semana pasada, pero ahora, poniendo nuevamente los pies en la realidad, y luego de unos muy merecidos dias libres (respondiendo únicamente a las emergencias tecnológicas), toca volver a las labores cotidianas con más energía y ganas que nunca.

De novedades, la principal es que el robot de mi tesis al fin se encuentra ya en movimiento. Luego de un análisis de la cinemática directa e inversa, mucha geometría, cálculo matricial, redes neuronales, matlab, scilab, visual basic, mucho red bull y una que otra bielita, al parecer todo va tomando forma.

Este robot, para los que no andan muy al tanto del proyecto, es una Plataforma Stewart fabricada enteramente en aluminio, carbono y algo de plástico. Es una plataforma movil con 6 grados de libertad, cuyo movimiento es activado por servos de alto torque (en el video solo estamos probando 3, ya que para probar el resto, tengo que conectar mi transmisor para los aviones de radiocontrol, que tiene 6 canales), pero aparte de una pequeña desviación en los ángulos de los servos de la base (por eso se ve una pequeña inclinación en uno de los ejes en lugar de un desplazamiento plano), se mueve correctamente.

detector

Ahora, para que una plataforma movil? La idea de este proyecto es que la placa movil, pueda balancear un objeto (en nuestro caso, una pequeña pelota), y para esto es necesario algún mecanismo de medición de la posición de dicha pelota en el espacio. Para esto estamos usando visión artificial.

Muchos de los proyectos realizados usando visión artificial, se basan en el reconocimiento de objetos, y con este marco hemos aplicado dicha teoría, para realizar visión artificial en tiempo real. Usando cámaras de video de alta velocidad, podemos detectar la posición de la pelota en la plataforma, y predecir su trayectoria, para con estos datos, mover la plataforma de tal manera que estabilice la pelota en el centro. Mas detalles de los algoritmos de visión artificial en los próximos días.

2 comentarios en “Año nuevo, a darle con ganas!

  1. buen proyecto!!!
    colega, me encuentro haciendo una plataforma de stewart y he consultado su proyecto para referenciarme en el con base al modelamiento matemático, http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/1921/14/UPS-CT002354.pdf
    pero me encuentro con un pequeño inconveniente con respecto a los grados del servomotor, y es debido a que en el documento de ese link no aparece una ecuación que me seria de gran ayuda, espero que me pueda ayudar con dicha ecuación.

    en la pagina 37 del documento (o pagina 53 de todo el pdf), enuncia un par de ecuaciones que no aparecen, exactamente la ecuacion para hallar el angulo ?, sito el parrafo en donde se encuentra:

    “Ademas de la longitud del actuador, se necesita encontrar el angulo con el que se encuentra inclinado con respecto al servomotor. este angulo ? se halla con la siguiente ecuacion”

    espero que me pueda ayudar con dicha ecuacion.
    saludos y que buen blog tiene (Y)

  2. Hola! como estas. Gracias por tu comentario.

    Sabes que me acabo de dar cuenta que el PDF de la tesis tiene ese (y varios) errores. Parece que el momento que lo convirtiern en pdf se borraron varias ecuaciones. Lastimosamente estoy en España haciendo un master, y no tengo acá el documento original.

    Pero la situación no es muy compleja. Como se indica, el problema se resume a una operación vectorial. Si te fijas en el código que se encuentra a continuación del párrafo que mencionas, tienes esto:

    r=sqrt(p0x^2+p0y^2+p0z^2)
    phi = atan2 (p0z, sqrt(p0x^2+p0y^2))

    que son las ecuaciones que no se muestran. Simplemente para hallar la longitud del actuador, y el ángulo del servo, se mueve la referencia de coordenadas al eje del servo, y se calcula con las coordenadas espaciales del punto móvil.

    Espero que ésto te sea de utilidad, y cualquier otra novedad me avisas. Suerte con tu proyecto

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